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作者：孟文俊;席超群;王荣鑫;赵晓霞;
单位：太原科技大学机械工程学院;山西能源学院;
摘要：针对基本蚁群算法在移动机器人路径规划中收敛速度慢、易陷入局部最优等问题，提出了一种改进的蚁群算法。该方法设置矩形优选区域，并在区域内增加不同初始信息素浓度，避免初期盲目性搜索；路径节点选择采用伪随机转移策略，依据迭代次数的变化自适应调整随机或确定选择的比例；信息素挥发因子随二次函数动态调整变化，提高搜索效率；将所得最优路径再次规划，减少转角次数。仿真结果表明，该算法的寻优能力和收敛速度有了很大的提高，验证了该算法的有效性和优越性。
关键词：路径规划;;蚁群算法;;移动机器人;;伪随机转移策略;;信息素挥发因子
基金资助：山西省关键核心技术和共性技术研发攻关专项项目（2020XXX010）;; 山西省引进人才科研启动基金项目（20202062）;; 博士科研启动基金项目（20202030）
