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作者：杨江平;赵依林;黄军;易百灵;
单位：重庆烟叶复烤有限公司;中烟物流技术有限责任公司;
摘要：为了提升烟叶复烤配方摆把工序效率和准确率，设计了一种基于双目机器视觉的复烤烟叶自动摆把系统。首先搭建了3D双目视觉引导的烟叶摆把机器人系统平台，包括3D双目深度相机、机器人、末端执行器、控制系统和传送带。然后将盛装烟叶的烟框划分为6个视觉区域，设计了基于SURF特征点的立体匹配算法。最后进行了3轮135框烟叶机器人抓取试验，结果显示：针对总质量为（195～310）kg烟叶抓取，机器人的单次节拍在（14.21～15.38）s，生产投料效率为（547～631）kg/h，抓取烟叶识别位置与实际位置偏差±5mm，造碎烟叶质量占比为0.1%。试验结果表明基于双目视觉引导的自动摆把系统能够实现精准的烟叶定量抓取，达到较为理想的烟叶均质化水平，从而优化和提高烟叶摆把的生产效率。
关键词：配方机器人;;视觉引导;;双目校正;;抓取时间
基金资助：重庆市烟草专卖局（公司）重点项目—复烤配方机器人自动投料系统研究（No.B20212FK1311）
