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作者：李铁军;于磊;刘今越;汪昕;
单位：河北工业大学机械工程学院;
摘要：为了提高建筑机器人遥操作系统的安全性和准确性，结合建筑机器人作业特点，提出了一种主从异构型机器人运动映射控制方法。为了保证机器人遥操作施工过程中与环境交互的安全性，主端使用力反馈设备向操作者提供力觉反馈，设计了一种基于虚拟夹具的人机力反馈控制方法限制操作者的输出，采用基于人工势场的虚拟夹具产生引导力进行避障，设计了棱锥体虚拟夹具限制机器人的运动引导操作者到达作业目标。最后通过建筑机器人幕墙远程模拟安装作业实验对所提方法进行验证，结果表明该方法能有效提高作业效率与安全性。
关键词：建筑机器人;;安全性;;遥操作;;力反馈;;虚拟夹具;;引导力
基金资助：国家自然科学基金（U1813222）
