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作者：沈朝萍;蔡鹏;于鹏澎;朱莉凯;
单位：江苏航空职业技术学院航空工程学院;江苏大学农业工程学院;
摘要：为解决经典蚁群算法在航迹规划中存在收敛效率低、易陷入“早熟”等问题，利用实时势场导向的优势，研究了基于势场蚁群算法的航迹规划模型。首先，在启发信息中引入势场合力，构造综合启发信息，以提高蚁群的局部搜索能力、收敛速度；其次，对可行解设置信息素浓度阈值，以提高算法的全局搜索能力，避免算法陷入“早熟”现象；最后，仿真结果表明，势场蚁群算法能够有效地提升经典蚁群算法在航迹规划中的能力，且具有良好的动态收敛过程、更短的规划时间和更高的规划精度，成功地规划出更加稳定可靠的无人机飞行路线，且经过三次B样条曲线优化后的路径更适合无人机实际飞行作业。
关键词：无人机;;航迹规划;;蚁群算法;;人工势场法;;势场蚁群算法;;三次B样条
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61901194）;; 现代农业装备与技术教育部重点实验室开放基金资助项目（JNZ201907）;; 镇江市重点研发计划资助项目（NY2020006）;; 2021年度“金山英才”高层次领军人才培养计划（镇江市第六期“169工程”）资助项目;; 江苏航空职业技术学院课题资助（JATC19010107）
