来源：期刊VIP网 时间：
作者：宋积满;魏国莲;肖中杰;
单位：青海高等职业技术学院;青海民族大学机械工程学院;
摘要：针对采摘机械手的高效无损采摘作业，建立了机械手轨迹路径多目标优化模型。该模型结合了粒子群优化、变异算子和退火因子等算法，在满足稳定运动、避免局部最优解、加快收敛速度的基础上，提高了种群的多样性。首先以B样条曲线的形式对机械手各关节的路径轨迹进行参数化表示，提出了机械手的轨迹路径在运动学和动力学的约束范围，以时间、能耗和加加速度为优化目标，通过多目标粒子群优化算法得到并求解了帕累托最优解集，最后通过实验验证了所提机械手路径规划模型的有效性。
关键词：采摘机械手;;关节轨迹路径;;帕累托最优解;;粒子群优化
基金资助：2020年青海省教育科学“十三五”规划重点课题（200JG48）—基于《电气控制系统安装与调试》课程的理实一体化教学模式研究与实践
