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作者：朱慧;赵树峰;李如成;刘飞;
单位：濮阳医学高等专科学校;河北农业大学;郑州轻工业大学;
摘要：[目的]通过优化Delta机器人的分拣轨迹，在保证分拣精度的前提下，同时降低综合能耗、缩短运行时间并减小运行冲击。[方法]在对食品自动化生产线进行分析的基础上，提出一种结合5次非均匀有理B样条曲线、多目标优化和基于分解的多目标进化算法的食品分拣Delta机器人轨迹优化方法。以综合能耗、运行时间和运行冲击为优化多目标，通过改进的基于分解的多目标进化算法求解，对5次非均匀有理B样条曲线进行优化并验证。[结果]该方法提升了食品生产线的工作效率（运行时间降低5.00%），延长了设备使用寿命（运行冲击降低17.32%），并减少了食品损耗。[结论]5次非均匀有理B样条曲线与多目标优化的结合，能够有效平衡Delta机器人的高速性与运行平稳性。
关键词：Delta机器人;;食品生产线;;非均匀有理B样条曲线;;基于分解的多目标进化算法;;多目标优化
基金资助：中国智慧工程研究会信息技术工程研究课题(编号：ZHGC113962);; 河南省联合会研究课题(编号：SKL-2023-256)
