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作者：牛博英;王胜曼;孙晓燕;
单位：保定理工学院资源与工程技术学院;
摘要：为了抵御干扰力对集成电液伺服驱动器的影响，控制其对预设轨迹的跟踪准确性，这里提出了一种采用自适应滑模控制的集成电液伺服驱动器轨迹跟踪方法。通过分析集成电液伺服驱动器的结构，明确了其工作原理。根据执行器活塞的位移，求取了液压执行器不同侧压力的动态方程，进而计算了通过4/3方向比例控制阀的对称流量。在弹性安装负载位移与执行器活塞位移差值的基础上，得到了弹性安装质量下集成电液伺服驱动系统的动力学模型。采用集成电液伺服驱动器的轨迹误差，构造了Lyapunov模型，进而建立了滑模控制器。为了克服干扰力的影响，采用其预估值建立了自适应控制项，并将其引入到滑模控制器中，以建立自适应滑模控制器，从而实现对集成电液伺服驱动器的轨迹进行控制。通过仿真实验和应用实验验证了这里方法的控制有效性，同时从实验结果可知，在对预设轨迹跟踪时，这里的方法比扩展状态观测器的跟踪准确度高出49.55%。说明这里的方法对集成电液伺服驱动器轨迹跟踪的控制效果较好。
关键词：集成电液伺服驱动器;;轨迹跟踪;;液压执行器;;自适应控制项;;自适应滑模控制器
基金资助：河北省高等学校科学技术研究项目(ZC2021001)
