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作者：刘毅;丰宗强;李文嵩;姚建涛;
单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;
摘要：传统机械系统模拟仿真存在驱动速度准确性较差与效率较为低下等问题，因此，提出一种基于数字孪生技术建立的样机与联合仿真相结合的虚实结合的实时检测系统。首先，设计舱内载荷转移系统机械结构方案，构建舱内载荷转移设备控制系统的总体架构。其次，基于软件在环实验形式，搭建联合仿真实验平台，利用系统辨识函数，对该数据进行了PID自诊定优化，基于虚拟控制器软件及机电一体化仿真软件，搭建联合虚拟调试平台。最后，基于硬件在环概念，搭建实时监测平台。通过虚实同步实验研究表明，该系统解决了虚拟模型电机驱动与真实电机驱动速度变化不一致的问题，提高了软件在环联合仿真的准确度，并解决了实验数据量化困难的问题，提高了实验效率，降低了实验成本。
关键词：虚实同步;;载荷转移;;软件在环;;硬件在环
基金资助：国家自然科学基金（U2037202）—基于混联式机器人的大型航天产品智能装配技术基础;国家自然科学基金（52075466）—全域全向机动精密调姿机器人构型综合与关键性能研究
