来源：期刊VIP网 时间：
作者：夏冬梅;张涛川;刘智;陈开源;
单位：佛山职业技术学院智能制造学院;广东海洋大学机械工程学院;
摘要：为提升对液压机械手接触力和运动位置的精确控制，提出了一种基于虚拟等效旋转关节的分层解耦控制策略。解耦模型基于拉格朗日方程进行刚性连杆和液压缸惯性参数的识别，并将液压缸控制从机械手动力学中分离出来。在此基础上设计了末端执行器的接触力/运动分层解耦控制器，通过对压力传感器估计的接触力实现了接触力/运动控制。最后实验表明，与传统PID控制器相比，所提分层解耦控制策略的末端执行器具有更小的位置误差，且接触力的均方根误差得到了有效降低，验证了所提分层解耦控制策略的有效性。
关键词：液压机械手;;解耦控制;;参数辨识;;接触力
基金资助：2022年度广东省教育厅普通高校重点领域专项(2022ZDZX3074)
