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作者：张小俊;张嘉宁;臧剑南;
单位：河北工业大学机械工程学院;上海发电设备成套设计研究院有限责任公司;
摘要：火电厂灰库内壁干灰板结、搭桥等现象严重制约火电机组安全运营，定期清理灰库内壁残存干灰已成为必要举措。为有效解决现有灰库清理机器人普遍存在的作业区间局限、安装操作不便、清理效率低下等问题，基于受限安装空间与内壁全域清理约束下机器人构型的系统分析，通过融合往复绳排驱动机构与多级嵌套箱式臂体结构，创新提出超大伸缩比机械臂整体方案，研制出一款面向灰库内壁全域清理的多关节高效作业机器人。基于拟定的作业模式对整机进行运动学分析，完成正逆解解算，并于关节空间中进行机器人轨迹规划。实验结果表明，机器人模拟清灰过程中各关节运动平稳柔顺，工作空间满足灰库内壁全方位清理要求，可为灰库清理提供参考。
关键词：灰库;;伸缩机械臂;;结构设计;;运动分析;;轨迹规划
基金资助：国家重点研发计划资助（2018YFB1309401）
