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作者：赵飞;
单位：镇江市高等专科学校电气与信息学院;
摘要：在设计阶段，对水下作业机械手各关节运动情况和轨迹加以分析，有助于后续结构的优化和改进，根据设计的结构参数，采用D-H参数法进行数学建模。在一维空间内，分析常用多项式插值对水下机械手的适用性，最终确定采用五次多项式插值方法，借助Matlab软件对水下机械手进行轨迹规划仿真，求解的关节转角、速度和加速度曲线光滑平顺，无突变，可保证水下机械手运动平稳。通过单调和联调的水下机械手能够跟随主臂机械手运动，达到了预期效果，实现了预定设计目标。
关键词：水下机械手;;轨迹规划;;Matlab仿真
基金资助：江苏省产业前瞻与共性关键技术资助项目（BE2017121）;; 镇江市产业前瞻与共性关键技术资助项目（GY2021002）
