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作者：李顺;何丽;陈耀华;
单位：新疆大学机械工程学院;
摘要：为保障室内移动机器人完成各项任务，需向机器人提供环境地图来用于导航，同时在导航的过程中需要记录运行轨迹，判断是否执行预设轨迹。针对上述问题，设计了一种室内移动机器人分布式建图系统，为准确记录机器人运动的真实轨迹，提出基于六阶龙格库塔（RK6）预积分的视觉惯性里程计定位方法；为构建栅格地图，提出基于特征的全局栅格地图构建方法；为扩大机器人的应用场景，设计了远程控制平台进行功能控制，并将地图构建方法中实时性低的环节迁移到远程控制平台处理。最后对系统进行了实验验证，实验结果表明系统能够实现上述功能。
关键词：室内移动机器人;;远程控制;;视觉惯性里程计;;栅格地图构建
基金资助：国家自然科学基金资助项目(62063033)
