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作者：王晓丽;贾东明;张昊;
单位：河南交通职业技术学院;东南大学;
摘要：为提高码垛机器人的控制精度，保证控制系统的鲁棒性和控制器输出的有效性，设计了一种基于参数自调整的滑模变结构控制算法。采用拉格朗日二连杆法建立了码垛机器人数学模型。对比线性定常模型和不确定模型的滑模变结构控制，提出了保证系统稳定性和鲁棒性的方案。为了能够有效降低控制器输出的抖动，设计了参数自调整算法。通过在单连杆机械臂控制系统上进行仿真显示了新算法的鲁棒性和对输出抖动的抑制能力。将新算法应用于码垛机器人的控制，进一步验证了算法的有效性。通过新算法的设计及应用，得出了参数自调整滑模变结构算法能够在系统存在各种误差和扰动条件下保证系统的稳定性、鲁棒性、控制精度并抑制输出抖动的结论。
关键词：滑模变结构;;自调整;;码垛机器人;;鲁棒性
基金资助：中国物流学会2022年全国高校、职业院校物流教改教研课题（JZW2022188）;; 河南省青年骨干教师项目基金（2018GGJS245）
