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作者：邹祥华;李延斌;王聪;常健;
单位：沈阳工业大学机械工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中科院机器人与智能制造创新研究院;
摘要：针对室外心脏骤停患者的抢救提出一种搭有5自由度机械臂的心肺复苏机器人。采用了改进型D-H参数建立了机械臂的数学模型，并推导出机械臂的正运动学方程。基于蒙特卡罗法，在Matlab中利用机器人工具箱对机械臂的工作空间进行求解，仿真结果显示机械臂能达到空间多方位不同点。对末端执行器按压机构进行运动学、动力学分析，借助Adams软件对按压机构进行心肺复苏操作仿真，得出末端执行器的冲程、速度、加速度、驱动力矩与时间的关系。最后用Matlab软件对动力学公式理论进行理论仿真分析，理论驱动力矩数值与仿真驱动力矩数值相差分别为5.2、2.3%。最后通过实验初步验证了该机器人心肺复苏操作的可行性。
关键词：心肺复苏机器人;;机械臂;;工作空间;;心肺复苏仿真分析
基金资助：机器人学国家重点实验室课题“机器人化心肺复苏基础理论与方法研究”（2022-Z12）
