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作者：董作峰;秦冬冬;
单位：山西工程技术学院创新创业学院;
摘要：针对机器人铣削过程中的稳定性控制，从机器人位姿和铣削参数方面提出了颤振稳定性控制方法。首先根据铣削过程中的不同位姿得到静态频响，并采用高斯过程回归模型分析机器人铣削过程的频响特性。利用矩阵陷波滤波器去除振动信号的周期分量，在此基础上根据机器人运动学模型将机器人的频响函数进行坐标变换，采用半离散化方法对机器人动态铣削过程进行颤振稳定性预测。最后通过机器人铣削过程的时域仿真和铣削实验，对所提方法进行了验证，同时通过实验分析了机器人铣削进给方向对颤振稳定性的影响。
关键词：机器人铣削;;铣削稳定性;;高斯过程回归;;颤振
基金资助：2020年度山西省阳泉市科技局应用基础项目（2020YF047）—煤矿掘进盾构机刀盘的设计与创新
