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作者：胡明;姚中帅;杨景;张立建;
单位：浙江理工大学机械与自动控制学院;中国卫星环境工程研究所;
摘要：工业机器人作为智能制造的重要载体，通过构建精准的动力学模型是提升其动态性能的基础，而机器人动力学模型的精度依赖于机器人连杆的运动学参数和连杆惯性参数辨识的精度。这里针对动力学模型的参数辨识问题，首先，利用牛顿欧拉方法建立机器人动力学方程，并基于参数归一化确定最优的辨识参数集。其次，根据观测矩阵的条件数作为优化准则，配合机器人实际物理约束及MATLAB非线性优化方法得出最优化的五阶傅里叶级数关节激励轨迹，利用最小二乘法对动力学参数进行辨识。最后，结合动力学力矩驱动的阻抗控制方式对工业机器人的动力学控制进行实验研究，进一步证明动力学参数辨识的正确性以及该控制方式的有效性、柔顺性。该研究内容为后续实现精准的力位柔顺控制奠定基础。
关键词：工业机器人力交互;;动力学模型;;参数辨识;;参数归一;;阻抗控制;;力位柔顺控制
基金资助：国家重点研发项目（2018YFB1308100）;; 国家自然科学基金项目（51375458）
