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作者：陈鹏;
单位：沈阳职业技术学院电气工程学院;
摘要：针对线缆驱动并联机器人的轨迹跟踪控制，提出了一种鲁棒同步控制（RSC）策略。首先建立了包括移动平台动力学、绞车动力学和未建模动力学的完整的并联机器人动力学模型，基于线缆驱动特性，提出了一种新的同步误差，定量地描述了相邻线缆之间的运动协调关系。通过数值仿真，将RSC方案与自适应鲁棒控制（ARC）方案和增广比例导数（APD）方案进行了比较，最后对三自由度线缆驱动并联机器人进行了连续多段直线运动和圆周运动的跟踪控制实验。结果表明，所提出的RSC方案在能耗近似的前提下，能够有效减小线缆中的同步误差和跟踪误差，进一步提高了移动平台的轨迹跟踪精度，且通过负载扰动实验验证了所提策略的鲁棒性能。
关键词：并联机器人;;动力学模型;;鲁棒同步控制;;轨迹跟踪
基金资助：2021年辽宁省产学研教育基金计划项目（2021CXY068）—缆索驱动并联机器人高精度轨迹跟踪控制
