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作者：白儒;胡三元;张光永;田兆辉;
单位：山东第一医科大学第一附属医院腹腔镜技术实验室;
摘要：针对单孔腹腔镜手术在复杂空间环境中的运动需求，设计了一种面向单孔手术机器人的执行臂构型。首先，基于改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法，建立了执行臂的数学模型，并完成了正向运动学和逆向运动学解析；然后，基于蒙特卡洛法分析了末端执行器械的工作空间；最后，在其可达工作空间内规划了一条对运动位置和姿态均有明确要求的螺旋线轨迹，并对执行臂进行运动轨迹仿真，结果显示执行臂严格按照给定的空间螺旋曲线轨迹进行运动，执行臂各关节位移（角度）变化曲线平滑连续，验证了执行臂构型设计的合理性极其正向运动学和逆向运动学解析的正确性。
关键词：单孔手术;;手术机器人;;构型设计;;运动学分析;;工作空间;;轨迹规划
基金资助：山东第一医科大学学术提升计划(2019LJ006);; 山东省重点研发计划(2017CXGC0919)
