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作者：王志军;姚贺元;李占贤;贺静;
单位：华北理工大学机械工程学院;河北省工业机器人产业技术研究院;唐山工业职业技术学院;
摘要：手指康复机器人是用于辅助患者手部进行康复运动的设备，为了使手指康复机器人满足康复需求，首先分析人手生理结构特点及关节转动范围，通过光学动作捕捉实验得到手指末端运动轨迹。为了满足这一运动轨迹，提出一种由曲柄滑块和末端斜杆组成的末端牵引式手指康复机器人机构。然后通过优化曲柄滑块机构尺寸参数，使机构更加紧凑。优化末端斜杆的长度和角度参数，使其末端运动轨迹满足手指康复运动需求。最后通过仿真验证了机构的正确性。
关键词：康复机器人;;手指康复;;参数优化;;曲柄滑块机构;;光学动作捕捉;;仿真分析
基金资助：国家自然科学基金项目（51505124）;; 河北省高等学校科学技术研究项目（ZD2020151）;; 唐山市科技创新团队培养计划（21130208D）
