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作者：李太祥;张平旭;
单位：河南职业技术学院机电工程学院;郑州大学机械与动力工程学院;
摘要：针对工业大型零件加工用混合动力机器人结构，提出了混合机器人的动力学模型和设计方法。首先通过合理的简化推导了混合机器人的动力学模型，在此基础上综合考虑了机器人工作空间/机器体积比、横向刚度和低阶模态的三个性能指标，系统地研究了设计变量对性能指标的影响，制定了机器人内部并联机构的设计问题和综合设计策略，在参考构型下进行了机器人结构的有效优化。搭建了多自由度混合机器人加工实验平台，数值仿真和实验测试表明，所设计的混合机器人在较大的工作空间内具有良好的静态和动态特性，能够满足机器人加工的基本要求。
关键词：混合动力机器人;;动力学模型;;并联机构的优化设计;;机器人性能
基金资助：2020年河南省重点研发计划项目（ZDYFB2020029）—机器人关节减速器的误差补偿关键技术研究
