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作者：李茂勇;黄继强;薛龙;张建军;
单位：北京石油化工学院机械工程学院;
摘要：针对机器人在焊接、打磨前对大型构件寻位困难、低效等问题，提出了一种基于激光测距的大型构件机器人初始寻位的方法。根据构建的大型构件初始寻位测量系统，通过激光测距获得大型构件在加工工位上的特征点数据，利用转换关系将坐标寻位转换为求解坐标系之间的关系。运用奇异值分解法求解坐标转换矩阵，可以快速得到所需要的机器人参数，在保证大型构件在工位上的精确定位同时，大大减少了机器人寻位的时间。实验结果表明，激光测距方法对港机臂架寻位误差在0.06mm以内，满足大型构件机器人寻位的要求，明显提高了大型工件机器人作业效率。
关键词：大型构件;;工业机器人;;初始寻位;;激光测距;;奇异值分解法
基金资助：国家重点研发计划项目（2018YFB1306904）;国家重点研发计划项目（2019YFB1310805）
