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作者：房光参;王凌;陈晓;王斌锐;
单位：中国计量大学机电工程学院;机器人研发及应用事业部浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司;
摘要：针对机械臂轨迹规划效率低、运行不稳定的问题，对机械臂运动性能和规划时间进行优化。首先，构造插值函数，根据路径点，在满足关节最大速度和最大加速度的条件下，采用传统天牛须算法和改进天牛须算法优化插值结果。其次，通过MATLAB仿真软件对比不同算法下的机械臂角度、角速度、角加速度变换曲线。最后，依托咖啡机器人实验平台，以机械臂抓取咖啡手柄经过给定路径点到达指定位置这一动作为实验对象，验证算法优良性。结果表明，改进天牛须算法能够保证机械臂运行连续平滑，且收敛速度和求解效果较传统天牛须算法均有提高。
关键词：时间最优;;多项式插值;;天牛须算法;;变步长;;机械臂
基金资助：浙江省重点研发计划项目(2021C01069)
