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作者：王李凡;陈甫旺;梅雪;刘夏;
单位：南阳农业职业学院;河南中光学集团有限公司;西安石油大学;
摘要：为提高抓取机械臂对传送带上待分拣移动物体的定位精度，提出基于YOLOv5和PCA相结合的移动物体定位方法。该方法在复杂分拣环境下分离待抓取物体，分别采用物体图像处理和模块匹配来确定物体垂直方向的高度及移动速度，最终获得机械臂关节到物体的活动角度。将提出的方法应用于不同移动速度、不同结构物体的定位试验中，结果表明该方法在传送带上不同运行速度的垂直与水平方向平均定位成功率为95.05%和91.53%。相对于改进自适应蒙特卡洛法和几何矩探测法，垂直方向定位准确率提高8.86%和5.82%，水平方向定位准确率提高11.05%和9.94%。
关键词：机械臂;;YOLOv5;;主成分分析;;移动物体定位
基金资助：河南省高等教育教学改革项目（2024SJGLX0763）
