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作者：刘佳;刘红宁;孙宏强;
单位：石家庄学院机电学院;
摘要：约束违约是动力学建模过程中不可避免的问题。以双臂协调机械手搬运物体为研究对象，在基于Udwadia-Kalaba方程建立的动力学模型的基础上，将零阶、一阶广义变量偏离约束流形的偏移量转化为Udwadia-Kalaba方程的约束力项，给出了新的双臂协调机械手动力学模型。并与两组稳定区域内的Baumgarte参数修正的Udwadia-Kalaba方程、改进Udwadia-Kalaba方程在初始条件与约束方程相容和不相容两种情况下作对比，仿真结果表明改进Udwadia-Kalaba方程的抑制效果最差，投影法与最佳Baumgarte参数的抑制效果相当。但与Baumgarte方法需不断试错寻求最佳参数相比，投影法则更具优势。
关键词：约束违约;;双臂协调机械手;;Udwadia-Kalaba方程;;Baumgarte方法;;投影法
基金资助：河北省教育厅高等学校科学研究项目(QN2020510)
