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作者：曹振兴;路苹;曲辉;
单位：郑州工业应用技术学院体育学院;郑州工业应用技术学院信息工程学院;东北大学体育部;
摘要：机器人从初始位置到多个网球所在位置进行拾取，会因为球场边界、临时障碍物等局部环境因素出现局部最优，导致规划轨迹出现冗余转折与障碍物规避失效。对此，提出了一种网球自拾取机器人足端轨迹双向蚁群规划方法。首先，基于栅格划分将网球自拾取机器人的运动环境从物理空间映射到抽象空间。其次，在网球场地抽象空间中，构建网球自拾取机器人足端轨迹规划的多目标函数。最后，通过双向蚁群算法对多目标轨迹规划模型展开求解，从而更有效地获得全局最优轨迹。实验结果表明，该方法对机器人足端轨迹规划的效率较高且效果较好。
关键词：网球自拾取机器人;;轨迹规划;;双向蚁群算法;;栅格划分;;多目标
基金资助：2023年教育部产学合作协同育人项目—应用型高校教师产教融合能力提升策略（231107635283655）
