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作者：杜秉华;吴娟;寇子明;靳天毅;
单位：太原理工大学机械与运载工程学院;矿山流体控制国家地方联合工程实验室;山西省矿山流体控制工程技术研究中心;
摘要：针对煤矿综采工作面移架过程中液压支架的位姿会造成工作面发生不直现象的问题，基于激光测距系统提出了一种综采工作面液压支架位姿检测与调直的方法。该方法主要通过在首尾两台液压支架立柱活塞杆上安装3个激光测距仪来感知其余液压支架位姿，对其做出调整和调直，并为接下来的推溜动作提供推移参考距离。基于SimulationX软件仿真验证该调直方法的可行性，通过设置几组拉架过程中不同的供液流量、液压支架不同的倾斜角度获得误差长度，判别误差长度稳定在可控范围内（不大于±25mm）。液压支架的稳态直线度误差仅与此次调直过程有关，而与之前调直过程无关，有效地避免了误差累计。
关键词：液压支架;;位姿检测;;激光测距系统;;调直;;SimulationX
基金资助：国家自然科学基金(U1910212)
