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作者：徐颖慧;邓泓;
单位：江西农业大学南昌商学院计算机系;江西农业大学软件学院;
摘要：机械手抓取轨迹规划往往需要同时满足最短路径、最快速度、最小能量消耗等多个目标，但因多目标间存在冲突，导致降低了目标物件的抓取成功率。对此，提出一种多目标遗传算法下的机械手抓取轨迹选择方法。针对机械手展开动力学分析，并在上述基础上，以作业时间最短、能耗最小和冲击率最小作为优化目标，构建机械手抓取轨迹选择目标函数，确定相关的约束条件。应用多目标遗传算法对目标函数求解，多目标遗传算法能同时处理多个目标，借助种群进化机制，每代保留一组不同目标表现各异但整体性能均衡的个体，构成Pareto最优解集。从中挑选契合当前任务的抓取轨迹方案，提高机械手抓取成功率。实验分析表明，运用所提方法能够确定最佳的机械手抓取路径，有效增强机械手抓取成功率，降低抓取误差，最高仅为3rad。
关键词：多目标遗传算法;;机械手;;抓取轨迹;;选择
基金资助：江西省教育厅科学技术研究项目—单目视觉环境下的铁路接触网检测技术研究（GJJ218204）
