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作者：陈文庆;胡永斌;
单位：中国劳动关系学院计算机学院;江苏师范大学计算机科学与技术学院;
摘要：在执行复杂任务时机器人的关节限位等运动学特性会导致其在笛卡尔空间中进行的空间轨迹规划不精确，影响机器人双空间轨迹规划效果。为此，提出一种改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究。首先在笛卡尔空间基于四元数的Slerp姿态插补规划方法完成机器人空间轨迹规划；然后将机器人的空间轨迹映射到关节空间，并使用非均匀B样条曲线来规划机器人关节空间的轨迹；最后通过改进鸡群算法求解该目标函数，完成机器人关节轨迹规划。实验结果表明，应用所提方法，与期望值相比，其末端执行器运动轨迹误差小于0.01m规划角度误差小于0.01°，角加速度误差小于0.02m/s~2，证明所提方法机器人双空间轨迹规划效果更好，具有更大的应用价值。
关键词：笛卡尔空间;;空间轨迹;;机器人;;关节轨迹;;改进鸡群算法
基金资助：2024年江苏省社科基金年度项目—生成式AI赋能教师教育的创新机制与实现路径研究（24JYB011）
