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作者：李风;黄志宏;张瑾;张强;
单位：中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司技术检测中心;中国石油化工股份有限公司胜利油田检测评价研究有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司;中国石油大学(华东)机电工程学院;
摘要：设计了一种车载式自动除锈喷涂装置，可以完成远程操控的重复作业，代替传统的人工除锈喷涂工作。在研究中将高空作业车与末端机械臂结合为一种具有12个自由度的串联机构，高空作业车作为粗定位机构，机械臂作为执行机构。采用D-H法给出机构数学模型，完成机构正解分析，利用预设粗定位机构关节角度的方法完成冗余机器人反解计算。利用Multibody建立车载式自动除锈喷涂装置仿真模型，通过对整体工作流程的仿真对比验证了运动学模型的准确性与整体工作方案的可行性。最后设计了车载式自动除锈喷涂装置的实验样机，预设了两种粗定位机构的位姿，完成样机实验，验证了车载式自动除锈喷涂装置代替人工完成除锈工作的可行性。
关键词：除锈喷涂;;运动学分析;;建模仿真;;样机实验
