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作者：陈双;荣汇元;
单位：辽宁工业大学汽车与交通工程学院;
摘要：为了实现汽车行驶前方路面的提前预判，在车车通讯下，提出一种基于LoRa通信机制的汽车行驶路面协同感知方法。首先，建立两自由度1/4车辆振动模型，在随机输入路面下进行振动模型仿真分析，并对仿真数据进行经典模态分解；然后基于随机森林算法设计随机输入路面等级分类器，得到不同等级路面下的随机森林决策树；最后，选取典型实验路面进行实车道路平顺性实验，利用车身与车轮加速度传感器采集车辆振动响应数据，基于建立的路面等级分类器在线辨识实验路面等级，并通过LoRa通信设备进行路面特征数据传输实验，验证路面协同感知效果。研究结果表明；两车相距3000m以内，采用LoRa通信设备可以实现汽车行驶前方路面的预判，且在3000m以内信息延迟不超过3s，这能够为汽车主动悬架控制中路面信息的提前感知研究提供技术支持。
关键词：车辆工程;;路面识别;;LoRa通信;;协同感知
基金资助：国家自然基金（51605213）;; 辽宁省教育厅项目（JJL202015402）
