来源：期刊VIP网 时间：
作者：金爱花;罗荣辉;张晓勇;
单位：鹤壁职业技术学院公共基础教育学院;郑州大学物理学院;
摘要：为了提升柔性机械臂末端轨迹控制效果，提出改进麻雀搜索算法下柔性机械臂末端轨迹控制方法。结合柔性机械臂末端轨迹参数化处理结果与约束条件构建末端轨迹规划目标函数。利用改进麻雀搜索算法求解该函数，实现机械臂末端规划。将规划好的轨迹作为目标轨迹，通过滤波误差补偿机制、滑模控制器以及控制律等多策略实现末端轨迹控制。实验结果表明，该方法的机械臂末端各关节的角度、角速度和角加速度运动曲线平稳且连续，控制效果好。
关键词：改进麻雀搜索算法;;柔性机械臂;;末端轨迹控制;;轨迹规划;;滑模控制器
基金资助：河南省高等学校重点科研项目（23B110018）
