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作者：吕值敏;单欲立;
单位：重庆城市职业学院信息与智能制造学院;西南大学计算机与信息科学学院;
摘要：为实现球形移动机器人运动轨迹的准确控制，提出了基于反馈补偿控制器的球形移动机器人运动轨迹控制方法。通过对球形移动机器人进行机械结构分析，明确其运动机理。采用各驱动轮的位置向量，求取各驱动轮的线速度，并通过该线速度计算出各驱动轮的驱动方向速度，进而得出机器人的运动方程。利用径向基函数神经网络对机器人运动方程中的未知函数进行逼近，并通过机器人的运动轨迹误差，对逼近过程中的逼近权值及逼近误差上界值进行更新，从而对未知函数逼近值的更新。采用更新后的未知函数值和更新后的逼近误差上界值，分别构造反馈控制器及补偿控制器，并将其结合形成反馈补偿控制器，用以控制机器人的运动轨迹。利用所提反馈补偿控制器方法与序列二次规划方法对期望轨迹进行了跟踪实验，实验结果显示，所提反馈补偿控制器方法比序列二次规划方法的控制准确度更高，控制过程更为平稳。
关键词：轨迹控制;;球形移动机器人;;反馈补偿控制器;;反馈控制器;;补偿控制器
基金资助：重庆市教育委员会科学技术研究项目（KJQN202103904）
