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作者：张敏;刘翌南;陈爱群;袁晓红;
单位：湖南工业职业技术学院;长沙理工大学;长沙经济技术开发区城建开发有限公司;中南林业科技大学;
摘要：[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象，提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型，在抓持对象表面寻求最佳接触位置。建立无损抓取优化模型，在确保稳定抓起物体的前提下使接触力尽可能地小。结合粒子群算法和鲸鱼算法求解模型。通过试验验证了所提抓取方法的优越性。[结果]所提方法不仅具有良好的控制精度，还能够适应不同形状和大小的物体，具有较高的灵活性和适应性，抓取成功率>96%,抓取损伤率为0。[结论]所提方法有效提高了Delta机器人柔性夹持器抓取方法的性能，适用于果蔬和易碎物品的分拣工作。
关键词：Delta机器人;;柔性夹持器;;稳定抓取;;无损抓取;;鲸鱼算法;;粒子群算法
基金资助：湖南省自然科学基金项目(编号：2017JJ5017);; 湖南省社会科学成果评审委员会一般自筹课题(编号：XSP2023GLC072)
