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作者：李聪;王金涛;张剑一;杜振军;
单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院;中国科学院大学;沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
摘要：针对焊接机器人自主识别和定位H型钢工件的问题，提出了一种基于点云特征点提取的H型钢焊缝提取方法。首先，利用传感器扫描H型钢工件，得到H型钢的三维点云数据；其次对单行点云数据进行预处理，通过中值滤波滤去噪声，并利用高度变化转折求出单行点云数据的特征点；最后利用焊接平面的高度从特征点中筛选出焊缝特征点，并通过整体处理提取所有的焊缝特征点拟合成焊缝。实验结果表明，该方法可以准确地识别H型钢的焊缝，满足工业生产的要求。
关键词：焊接机器人;;视觉传感;;点云;;焊缝提取
基金资助：国家自然科学基金委员会资助项目(U20A20197)
