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作者：张海玮;赵贵海;郑俊刚;廖增龙;
单位：天津仁爱学院信息与智能工程学院;
摘要：工业机器人因灵活性强、定位精度高及稳定性高，在工业搬运和分拣中有着广泛应用。串联六轴机器人末端位姿轨迹规划提高了生产过程的效率、质量和一致性。为实现机器人末端位姿轨迹精确控制，通过连杆D-H参数建立了机器人模型和连杆坐标系，并分析了S型加减速度曲线优势。这里提出了段式S型曲线自动规划算法，可在不同初始约束条件下自动规划各段式，分配各段速度与加速度，通过空间直线插补或圆弧插补得到轨迹坐标后，再转化为笛卡尔空间轨迹规划机器人路径。非对称型S型曲线利用权重设置非对称初始约束条件，有效解决了变速控制中效率和稳定性的权衡问题。实验仿真验证了算法的可行性，分析了非对称型S型加减速度曲线约束下，机器人在空间直线插补和圆弧插补中的轨迹规划特征。本算法对串联六轴机器人末端位姿轨迹规划和研究运动高速高精度控制有参考价值。
关键词：轨迹规划;;S型曲线;;插补算法;;串联六轴机器人;;非对称初始约束条件
基金资助：天津市教委科研计划项目（2020KJ064）
