来源：期刊VIP网 时间：
作者：徐赐军;余峰;王永奉;
单位：湖北理工学院机电工程学院;湖北理工学院智能输送技术与装备湖北省重点实验室;
摘要：针对工业机器人拖动示教成本高以及复杂工业机器人逆运动学求解困难等问题，提出了工业机器人数字孪生示教系统。基于工业机器人末端示教器位姿信息获取技术分析，构建数字孪生末端示教器的信息物理深度融合模型。根据关节运动解耦模型、关节约束模型、数字孪生数据模型的理论技术研究构建工业机器人数字孪生模型。基于机械结构形态提出障碍物模型的重构技术，构建工业机器人运动避障模型。通过机器人坐标系统虚实映射关系及模型融合技术构建工业机器人数字孪生示教模型，并基于数字孪生示教技术提出工业机器人力/位控制策略。通过工业机器人毛笔书写实验验证了工业机器人数字孪生示教技术的可行性。工业机器人数字孪生示教技术降低了工业机器人示教成本，为复杂工业机器人力位控制提供新策略。
关键词：工业机器人;;数字孪生;;拖动示教;;轨迹规划;;毛笔书写
基金资助：湖北省自然科学基金—黄石联合资助项目（2022CFD004）
