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作者：邵子宴;孙宇鹏;周立娟;席万强;
单位：无锡学院自动化学院;
摘要：针对乒乓球训练场馆内散落的乒乓球的捡拾和分类问题，基于YOLOv5s设计了一款乒乓球自动捡拾分类机器人。首先设计了机器人的本体机构，保证机器人能够在场地内高效移动和运行；利用管道和风机组合的方式实现了乒乓球的捡拾功能，并将其引导至收纳盒里。开发了基于YOLOv5s的乒乓球目标检测算法，基于检测结果实现了乒乓球的自动分类，使机器人能够区分不同的球的状态，如完好球和坏球，并将其应用于视频实时检测中；基于OpenCV的功能实现了乒乓球的精确定位，然后基于乒乓球的位置规划了机器人的捡球流程以减少拾取时间。最后，对机器人的自动捡拾和分类功能进行了实验。实验结果表明，设计的乒乓球机器人能够在场地范围内实现乒乓球的自动捡拾和分类功能，捡拾和分类的准确率约为78%，这个准确率为机器人的后续开发和改进打下了坚实的基础，进一步优化检测和分类算法有望在未来的迭代中提升其性能。
关键词：乒乓球;;机器人;;捡拾;;分类;;YOLOv5s
基金资助：无锡学院引进人才科研启动专项经费资助(2021r002)
