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作者：秦洪燕;朱学军;马心知;刘思鹏;
单位：宁夏大学机械工程学院;
摘要：以三自由度上肢外骨骼康复机器人为研究对象，依据标准D-H参数法、空间位姿变换理论以及拉格朗日法推导机器人正逆运动学和动力学数学模型。应用模块化设计思想，采用Simulink平台搭建机器人末端直线运动轨迹、直流电机以及PID控制器、正逆运动学等模块。最后完成上肢外骨骼康复机器人运动控制系统仿真模型的搭建，通过仿真结果表明，所设计的上肢外骨骼康复机器人运动控制系统能够准确控制各关节按照预设轨迹运动。
关键词：上肢外骨骼;;标准D-H参数法;;模块;;Simulink;;控制系统;;仿真
基金资助：国家自然科学基金（51765056）—多关节制动器非线性摩擦最小能耗控制
