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作者：葛超;张嘉滨;王蕾;赵志伟;
单位：华北理工大学电气工程学院;唐山学院智能与信息工程学院;唐山学院人工智能学院;
摘要：针对A~*算法在复杂环境下计算时间长、拐点过多、转角过大等问题，提出了一种扩展搜索邻域的A~*算法。首先，对A~*算法的估计函数f(n)进行改进，使启发函数h(n)的权值紧随路径动态变化；然后，提出一种新型24邻域搜索法，使路径的最小转角调整为π20，搜索方向扩展到24个；最后，增加了凹形障碍物检测函数，使路径能规避障碍物陷阱。通过仿真实验表明，机器人使用该算法规划出的路径长度更短，拐点数量下降和转角角度减少，路径更加平滑，有效提高了机器人路径规划性能。
关键词：A~*算法;;路径规划;;扩展搜索邻域;;机器人;;启发函数;;障碍物检测
基金资助：河北省自然科学基金（F2021209006）
