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作者：李亚;田昊新;代卓宏;丁彦玉;
单位：天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室天津科技大学机械工程学院;
摘要：提出一种针对双SCARA机器人动力学建模的新方法，在该机器人运动学基础上，基于虚功原理推导出一种新的形式简洁、计算简单的广义坐标下系统的动力学方程，能够有效快速得出电机驱动力矩。基于ADAMS建立了双SCARA机器人的动力学模型，与Matlab联合仿真验证了动力学模型的正确性。从动力学方程中，分析影响驱动力矩的因素，针对这些因素进行优化设计。结果表明，建立的动力学模型中的系统受力表达形式简洁且相互独立，在给定运动规律和外载荷下，各运动杆件惯性力对驱动力矩影响较大，优化设计后机器人的电机力矩明显减小，动力学性能得到改善。
关键词：并联机器人;;动力学;;优化设计;;仿真分析
基金资助：天津市科技计划项目（18ZXRHGX0020）
