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作者：李新海;刘永强;曾令诚;孟晨旭;
单位：广东电网有限责任公司中山供电局;华南理工大学电力学院;
摘要：针对变电站异物的清理问题，提出了一种具有柔性自适应夹持的异物清理机械手。在无人机上安装的摄像机获取环境点云的基础上，提出了基于点云的异物检测与定位算法，能够识别不同形状、类型和位姿的异物。采用位置的视觉伺服系统（PBVS）控制方法来解耦线速度和角速度，将基于点云的异物定位方法与分层任务优先级控制方法相结合，使得机械臂在恶劣环境中能够准确实现机械手的异物清理。最后通过搭载了机械手异物自动清理实验平台，验证了该清理机械手控制算法的有效性。
关键词：异物清理机械手;;视觉伺服;;任务优先控制;;控制算法
基金资助：广东电网有限责任公司科技项目资助（0320002020030103B200004）—变电设备缺陷智能图像识别算法研究及嵌入式实现
