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作者：王海群;李嘉伟;徐勤奇;邸志刚;
单位：华北理工大学电气工程学院;
摘要：为满足四旋翼无人机在飞行过程中对姿态响应速度和抗干扰能力的要求，提出了一种反步自抗扰控制方法。首先，利用牛顿-欧拉方程构建四旋翼无人机的动力学模型，其次，使用反步法设计姿态控制器，实现了对无人机的姿态控制，然后，利用新构建的CN函数设计CN-自抗扰控制器来增强系统对于干扰的抵抗能力。最后，通过仿真实验证明，反步自抗扰控制与他人的控制方式相比，具有更高的控制精度，更快的姿态响应速度，对干扰的抵抗能力也更强，因此更符合四旋翼无人机对于姿态快速响应的需求。
关键词：四旋翼无人机;;反步法;;CN函数;;自抗扰控制
基金资助：河北省教育厅科学技术研究项目(No.ZD2021332)
