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作者：于景华;赵晓涛;孟智慧;
单位：山西工学院智能制造工程学院;内蒙古科技大学机械工程学院;
摘要：机械臂末端的偏航角和俯仰角决定了夹持机构的朝向和姿态，通常将这两种角度引导到滑模面上，但直接获取的滑模控制率会使得末端运行轨迹在滑模面附近产生非线性振荡，降低机械臂末端的控制精度。为此，提出机械臂夹持机构末端运行轨迹伺服模组控制方法。解算机械臂夹持机构末端运动参数，得到速度与偏航角、俯仰角等参数；将解算后的参数集合成末端状态向量，获取运动控制标准量。在伺服模组中引入滑模控制算法，基于运动控制标准量推导出滑模面的滑模控制率；结合BP神经网络方法训练滑模控制率参数，根据实际输出与期望输出之间的误差调整权值，采用惯性因子自适应优化滑模控制率，以控制运行轨迹的非线性振荡现象，优化伺服模组的轨迹控制效果。实验表明，所提方法对于机械臂夹持机构末端运行轨迹的控制精度较高，在面对干扰时，能够保证伺服模组的稳定控制效果。
关键词：运动解算;;滑模控制器;;深度学习;;BP神经网络;;参数整定
基金资助：山西省高等学校科技创新项目—基于CYCBD的滚动轴承微弱故障智能诊断方法研究（2024L445）
