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作者：陈昕志;张启亚;
单位：河南职业技术学院电子与物联网学院;郑州西亚斯学院计算机与软件工程学院;
摘要：针对风扰复杂环境下无人机群的控制，提出了无人机群协同飞行路径生成与控制方法。利用比值参数和路径长度变量以描述无人机群的复杂飞行路径，在考虑无人机操作域的情况下，将基于Serret-Frenet坐标系定义的无人机运动学模型精确转换为增强的T-S模糊模型。利用线性矩阵不等式推导了增广T-S模糊模型的稳定条件，并利用该条件获得了T-S模糊控制器的稳定反馈增益。仿真结果表明所设计的控制器能够使无人机在复杂路径上进行多风环境下的协同飞行，同时对比分析了其他典型控制策略，表明所提控制策略具有更优的稳定性能。
关键词：无人机群;;路径协同控制;;Takagi-Sugeno模糊模型;;风扰环境;;控制器
基金资助：2022年度河南省高校科研基础能力提升项目（2022KYA025）—无人机群体机器人协同控制算法设计
