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作者：穆晓静;裴红蕾;
单位：西安汽车职业大学;无锡工艺职业技术学院;
摘要：为了提高物流机器人在动态和静态环境下行驶路径的平滑性、高效性和安全性，提出了基于模糊自适应动态窗口法的路径规划方法。建立了物流机器人的运动学模型和路径优化模型，并从运动学和动力学两个方面设定了约束条件。分析了评价函数系数对动态窗口法规划性能的影响；基于分析结果，使用模糊控制依据周围障碍物分布、目标点距离自适应调整评价函数系数，使机器人根据环境变化自适应调整规划倾向。在静态环境下验证可知，与传统动态窗口法、文献~([12])改进动态窗口法比，模糊自适应动态窗口法规划的路径平滑度最好、距离最短、行驶效率最高；在多动态障碍物环境下验证可知，模糊自适应动态窗口法可以规划出平滑、安全无撞、高效的行驶路径。上述实验结果验证了模糊自适应动态窗口法在动静态环境中路径规划的有效性和高效性。
关键词：物流机器人;;路径规划;;模糊自适应控制;;动态窗口法;;环境自适应
基金资助：江苏省教育科学“十四五”规划项目（D/2021/03/44）
