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作者：杨贵军;樵永锋;白洪亮;周淑文;
单位：东北大学机械工程与自动化学院;丹东东方测控技术股份有限公司;
摘要：针对无人驾驶矿用运输车动力学建模和路径跟踪控制问题，进行基于模型预测控制的路径跟踪自适应控制策略研究。首先根据模型预测控制理论和矿车动力学模型，建立车辆三自由度动力学模型，为减小计算量，提高运算实时性，进而提高跟踪精度，对矿车动力学模型进行简化；其次利用线性轮胎模型和魔术公式求得车辆侧偏刚度和纵向刚度，根据得到离散点数据，分别采用BP神经网络和线性回归建立起轮胎垂直力和轮胎刚度连续性对应关系，由此可以得到任意垂直力下的轮胎刚度，然后对模型预测控制器建立起控制策略，分别采用BP神经网络和线性回归离线优化和在线优化轮胎刚度；最后搭建起TruckSim和Simulink联合仿真控制模型，进行联合仿真，根据仿真结果，控制方案有良好的轨迹跟踪精度，验证了方案的可行性。
关键词：矿用运输车;;路径跟踪;;自适应控制;;神经网络;;线性回归
基金资助：辽宁省科技攻关项目（2021JH1/10400011）
