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作者：张泽玺;熊根良;高延峰;张华;
单位：上海工程技术大学上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心;
摘要：冗余机械臂在三维空间中执行任务时，由于其具有多余的自由度，因此与一般非冗余机械臂相比，其在避障、避奇异、避免关节限位和优化关节力矩方面有着明显的优势。同样因为冗余，其逆向运动学求解是一个难点问题。目前关于冗余机械臂逆向运动学求解问题还未形成一套完整的框架归类，因此有必要对其进行整理归纳与总结分析。针对串联结构的冗余机械臂的逆运动学求解问题，依次从解析法、数值法和人工智能方法三个方面进行论述，归纳这些方法的优势与不足，并对冗余机械臂逆向运动学求解的存在问题和发展前景进行总结与展望。
关键词：冗余机械臂;;逆运动学;;解析法;;数值法;;人工智能方法
基金资助：2021年度上海市地方院校能力建设项目（21010501600）;; 国家重点研发计划-智能机器人专项（2018YFB1305304）;; 国家自然科学基金（61763030）;; 上海市自然科学基金（21ZR1425900）
