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作者：张家豪;李翔龙;殷国为;
单位：四川大学机械工程学院;四川大学创新方法与设计省重点实验室;
摘要：基于EtherCAT总线的伺服控制系统在多种工控领域具有良好的稳定性和实时性。为了检测在实际应用中基于EtherCAT总线的伺服控制系统是否发生异常，这篇文章通过对EtherCAT伺服应用层协议的深入研究分别从EtherCAT总线通信异常、伺服控制异常以及周期抖动异常三个方面对EtherCAT的伺服控制系统异常情况进行分析。利用网络封包分析工具Wireshark和抓包工具ET2000捕获总线上的数据帧，通过对抓包文件结构和EtherCAT数据帧结构的深入解析，编写C++程序对数据帧进行分析和处理，可以实现对基于EtherCAT伺服运动控制系统的异常检测。
关键词：EtherCAT;;伺服控制系统;;数据帧;;异常检测
基金资助：四川省重大科技专项项目（2020ZDZX0023）
