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作者：张小女;崔占鹏;于艳朋;
单位：郑州工商学院信息工程学院;河南农业大学信息与管理科学学院(软件学院);
摘要：在平面冗余机械臂碰撞位置检测过程中，由于镜头畸变、安装误差等因素，导致标定结果不准确，从而影响碰撞位置检测的精度，为此提出了一种平面冗余机械臂碰撞位置自适应检测方法。将双目相机放置在平面冗余机械臂固定的位置，所采用的张正友标定方法通过多角度拍摄棋盘格图像，同步实施双目相机标定，解决了多种因素对于标定结果所造成的影响，从而实现机械臂及其周围环境的三维信息捕捉。依据捕捉到的信息构建混合层次包围盒树，其通过同层优先的遍历算法对平面冗余机械臂碰撞位置展开检测。实验结果表明，应用所提方法可以显著提升平面冗余机械臂碰撞位置检测精度，碰撞对剔除率高，实际应用效果好。
关键词：平面冗余机械臂;;碰撞位置;;自适应检测;;张正友标定;;信息捕捉;;混合层次包围盒树
基金资助：2024年度开封市哲学社会科学规划调研课题——加“数”提质、驱动“宋”文化与文旅文创融合发展研究（ZXSKGH-2024-3121）
