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作者：袁斌;陈琛;李晨;王辉;
单位：浙江科技学院机械与能源工程学院;
摘要：针对目前国内智能药房上药设备存在自动化程度低、上药速度慢等问题，设计了一种基于智能药房的药盒摆放装备，将视觉图像技术与传统机械结构相互结合，完成药盒的规则摆放任务。首先，将堆叠无序的药盒进行去堆叠处理。其次，通过YOLOv4-tiny目标检测算法与SURF特征提取算法相配合计算出药盒姿态，并利用立体视觉技术定位药盒位置。然后，通过delta机械手抓取、调整药盒姿态，并将药盒放在V型槽中根据自身重力再次调整姿态。最后，对药盒进行扫码识别，得出其药品名称。实验结果表明，该装备可以有效的将无规则堆叠药盒摆放整齐，并且一个药盒的摆放平均时间为10s。
关键词：智能药房;;Delta机械手;;YOLOv4-tiny;;SURF;;立体视觉;;药盒摆放
基金资助：国家自然科学基金青年项目(62103340);; 浙江省基础公益研究计划项目(LGF20F050002)
